Le Daf 55 a été développé pour élargir la gamme de modèles et attirer un public plus large d'acheteurs, en particulier des conducteurs d'entreprise. C'est un modèle basé sur le Daf 44, car développer un tout nouveau modèle demanderait trop d'investissement et de temps. La grande nouveauté, outre l'aspect changé par rapport au 44, c'est le moteur : pour la première fois, le moteur 2 cylindres boxer refroidi par air développé par DAF lui-même n'a pas été placé à l'avant, mais un moteur Cléon-Fonte 4 cylindres en ligne de 1100 cm3, acheté chez Renault. Un automobiliste roulant derrière un Daf 55 voit clairement ce qu'il a devant lui : sur la lunette arrière de chaque 55, un grand autocollant indique « DAF 55 1100cc automatique/variomatic ».
Le Daf 55 a une suspension avec des barres de torsion et des freins à disque à l'avant, des feux de recul et un radiateur placé devant le moteur qui a fourni un avant différent ; propriétés que le Daf 44 n'a pas. L'intérieur est plus luxueux avec des doubles horloges sur le tableau de bord et un coffre avec des rangements de part et d'autre du tableau de bord.
Lancée en tant que berline en 1967, la 55 Break (stationcar) a suivi un an plus tard et en 1968 la 55 Coupé, qui se distinguait des autres variantes par le pare-brise plus petit en raison de la ligne de toit inclinée et mince.
Suite aux succès remportés par DAF lors du marathon Londres-Sydney et du marathon de la route, DAF lance un kit de démarrage Marathon en option. Le moteur a été réglé avec différents allumage, carburation et arbre à cames. Au plus tard, un 55 avec pack Marathon aura des jantes en alliage de 13 pouces sur des pneus larges, un échappement différent, un compte-tours et un volant gainé de cuir. Le pack peut être commandé et monté chez un concessionnaire DAF agréé qui peut apposer les emblèmes Marathon À partir de 1971, un ensemble Marathon modifié sera disponible en usine.
Il existe deux types de Daf 55. Le 1er type (1967 à 1969) peut être reconnu par des trous de refroidissement à mailles fines au-dessus du pare-chocs avant, la bande chromée supplémentaire dans la calandre et l'emblème vertical '55', les feux clignotants orange au avant et les lettres d'écriture 'daf' sur le capot et la poupe. Le deuxième type (1969 à 1972) a 16 trous de refroidissement au-dessus du pare-chocs avant, une bande en plastique comme une calandre avec deux bandes et une impression argentée "DAF 55", que vous voyez également à l'arrière combinée avec la plaque "Variomatic". 1971, les verres clignotants orange à l'avant ont été remplacés par des verres blancs. Les derniers Dafs 55 ont un nouvel embrayage à plaque, qui s'enclenche plus facilement que l'embrayage à sabot précédent, une nouveauté importante pour le successeur Daf 66.